传统ICP点云配准算法

发布于:2021-07-19 12:19:04


传统ICP配准算法是由Besl和McKay于1992年在《A Method for Registration of 3-D Shapes》论文中提出的。由于其出色的配准效果,受到了广泛的使用和研究,因此繁衍出了后面的point-to-plane、symmtric point-to-plane、plane-to-plane ICP版本(传统ICP是point-to-point)。下面介绍传统的ICP(Iterative Closest Point,迭代最*点)算法


应用对象

起初,Besl和Mckay提出的是一种通用的、和表示无关的、计算高效的3D形状配准算法,应用对象包括:



    点云
    线段集合(polylines)
    隐式曲线: g ( x , y

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